Nasce a Mirandola il 10 dicembre 1667 da Giovanni e Margherita Baglioni.

Paggio alla Corte di Torino (1681), combattè nella spedizione del  1686 contro i Valdesi e nelle guerre della Grande Alleanza (1690-1696).

Nel  1693 si narra che nella battaglia di Marsaglia, dove i piemontesi perdettero 10.000 uomini contro le truppe francesi, il Conte Maffei , disarcionato, attaccasse il nemico con la baionetta.

Vittorio Amedeo II apprezzava moltissimo il nobile mirandolese che impiegava in molti negoziati soprattutto a Londra.

Tra il 1699 e il 1712 fu quattro volte  in Inghilterra dove era ben visto dalla Regina Anna .

Nel 1713 firmò, insieme con Solaro del Borgo e con Mellarede, il trattato di Utrecht che alleggerì di molti territori Filippo V di Spagna il quale cedette il Regno di Sicilia a Vittorio Emanuele II di Savoia che, a sua volta, nominò Vicerè il Conte Maffei che aveva raggiunto  il grado di Gran Maestro dell’Artiglieria e Tenente Maresciallo.

Il Conte Maffei rimase in carica in Sicilia ininterrottamente dal 1714 al 1719 dando prova di grande dignità e saggezza amministrativa.

Fu ambasciatore a Parigi dal 1723 al 1731.

Moriva a Torino il 15 agosto 1735

L’immagine della lettera autografa di Annibale Maffei indirizzata a Vittorio Emanuele II fa parte della collezione “Picus degli Sgarbanti“