Il primo documento che ricorda Mirandola è un placito della contessa Matilde ivi tenuto l’anno 1102 e non è improbabile che il primo castello vi fosse edificato dalla contessa fra il 1102 e il 1115.

Il territorio di Mirandola appartenne sin dal periodo longobardo all’abbazia di Nonantola, che lo cedette in enfiteusi al marchese Bonifazio di Toscana. Sul finire del sec. XII si affermò il comune, ma presto il territorio passò in possesso di ramificazioni di famiglie reggiane fra le quali giunse ad affermarsi la famiglia dei Pico, che deriverebbe dai cosiddetti “Figli di Manfredo”.

I Pico per quattro secoli ebbero in loro dominio Mirandola, dapprima (1311-1596) come vicari imperiali, in seguito col titolo di principi (1596-1617) ed infine di duchi (1617-1710).

Nella storia politica d’Italia, in genere, si circoscrive l’età delle Signorie e dei Principati in un periodo bisecolare, con inizio a metà del secolo XIV e termine a mezzo il secolo XVI, quando il trattato di Cateau Cambrésis (3 aprile 1559), ponendo praticamente la penisola sotto il dominio spagnolo, avrebbe concluso il precedente periodo storico, ma che, però, non consacrò affatto la cessazione della lotta tra Francia e Spagna. Questo trattato ha importanza ben dolorosa nella storia d’Italia, perché non solo ne consacrò la plurisecolare divisione in minutissime parti, ma ne assoggettò una estensione grandissima allo straniero, cioè a quella Spagna che doveva imprimere, non certo felicemente, la propria preponderanza fino a tutto il secolo XVII.

La vera e propria storia della famiglia Pico iniziò nell’anno 1311 quando Francesco I Pico ottenne dall’imperatore del Sacro Romano Impero, Enrico VII di Lussemburgo, la carica di vicario imperiale di Mirandola. I Pico si dimostrarono subito molto intelligenti nella gestione dello stato, pensando prima a legiferare che a fare la guerra, così ne disciplinarono le vicende socio-economiche per rafforzare la volontà di essere uno stato moderno per l’epoca.

Nel corso del Quattrocento il prestigio della famiglia reggente favorì l’espansione di Mirandola e la costruzione di edifici e chiese, tra cui quella di San Francesco (privilegiato luogo di sepoltura dei Pico). In quel periodo Mirandola ottenne anche il titolo comitale di Concordia.

Nel 1463 era nato Giovanni Pico della Mirandola, umanista e filosofo italiano. Egli rivelò precocemente una straordinaria capacità di apprendere, che gli diede come una ansia tumultuosa di abbracciare tutto il conoscibile per conquistare la verità. Di lui è rimasta letteralmente proverbiale la prodigiosa memoria. Morì a Firenze nel 1494.

Il secolo XVI , invece, rappresentò per Mirandola un periodo negativo: il titolo comitale di Concordia, concesso dall’imperatore, accrebbe l’autorevolezza dei Pico, ma, nonostante fosse in vigore il diritto di primogenitura, nacquero serie controversie tra gli esponenti delle linee cadette. Anche questo fatto costituì una delle cause dei duri assedi del 1510 da parte di Papa Giulio II per cacciare i Francesi. Le milizie papali poterono il 14 gennaio del 1511 aprire una breccia nelle mura, per la quale il Papa il 21 gennaio entrò vittorioso in città. Mirandola subì un secondo assedio nel 1551 sotto il papato di Giulio III, durante l’amministrazione di Galeotto II e di Ludovico II.

Nel 1515 Massimiliano I accordò a Gian Francesco II la facoltà di aprire la zecca di Mirandolache coniò varie monete fino al 1691. Nel 1597 Massimiliano II d’Asburgo concesse a Federico II Pico la qualifica di principe di Mirandola e marchese di Concordia; nel 1619 l’imperatore Mattia elevò Alessandro I al rango di duca, ma gli Estensi, duchi di Modena e Reggio, ambivano l’ingrandimento del proprio territorio con l’incorporazione del feudo dei Pico e le crisi interne della famiglia peggioravano la situazione. Nel 1691 morì Alessandro II e gli succedette il giovanissimo nipote Francesco Maria II, il quale, una volta raggiunta la maggiore età, iniziò a governare, ma, accusato di tradimento per aver consegnato la città alla Francia, fu deposto nel 1708 dal principe Eugenio di Savoia, al servizio dell’imperatore Giuseppe I d’Asburgo. L’ultimo duca della dinastia Pico e la moglie Maria Teresa Spinola, privi di eredi, si trasferirono a Madrid, dove lui morirà nel 1747.

Il 15 luglio 1710 il ducato fu venduto al sovrano di Modena Rinaldo I d’Este per 175.000 monete d’oro. D’allora, sino alla fine del secolo, Mirandola rimase quieta sotto i duchi di Modena, salvo per gli anni dal 1735 al 1742 in cui fu occupata dagli Spagnoli. Seguì quindi le sorti del ducato di Modena sino al 18 marzo 1860 in cui, col resto della provincia, dichiarò la propria annessione al Piemonte.

Oggi Mirandola è una ricca città della provincia di Modena, collocata in una pianura fertilissima. Un tempo era chiusa fra mura circondate da fossati e fortificate, poi abbattute: oggi resta solo il castello, o meglio quanto rimane del castello dei Pico, in parte distrutto nel 1714, poi ristrutturato.

Gli eventi sismici del maggio 2012 hanno inferto un duro colpo alla città e ai suoi dintorni e a tutti gli abitanti: per fortuna si sono contate poche vittime, ma i danni strutturali sono stati gravissimi ed attualmente sono ancora in corso la ristrutturazione e la ricostruzione degli edifici.